中國(guó)用于核電領(lǐng)域的首臺(tái)水下異物打撈機(jī)器人（圖片來(lái)源：中科院網(wǎng)站）
中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所研制成功“水下異物打撈機(jī)器人”，目前已交付大亞灣核電站使用。這是中國(guó)目前針對(duì)核電領(lǐng)域自主研發(fā)的首臺(tái)“水下異物打撈機(jī)器人”。
核電站工作中易發(fā)生吊上部構(gòu)件時(shí)帶出控制棒組件的意外事故，如不及時(shí)發(fā)現(xiàn)和處理，必將造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失和重大安全事故。而“水下異物打撈機(jī)器人”主要用于對(duì)核電站反應(yīng)堆堆芯上下部堆內(nèi)構(gòu)件吊出和回裝堆芯時(shí)進(jìn)行水下監(jiān)視觀察及對(duì)落入異物進(jìn)行打撈，為解決這一問(wèn)題提供了最優(yōu)解決方案。
該設(shè)備由水下爬行機(jī)、二維云臺(tái)、電視攝像系統(tǒng)、圖像壓縮存儲(chǔ)系統(tǒng)、機(jī)械手、清掃機(jī)、水下吸泵和操控器所組成。機(jī)械手主要拾取落入水池中的螺絲刀、扳手等相對(duì)較大的異物；清掃機(jī)主要掃取螺釘、螺母及墊片等相對(duì)小體積的異物；而水下吸泵用來(lái)吸取類似玻璃、油漆碎片等粉渣類異物，打撈異物重量1Kg以內(nèi)。由于機(jī)器人集光學(xué)、精密機(jī)械、自動(dòng)控制、信息處理技術(shù)和系統(tǒng)集成于一體，具有對(duì)水下目標(biāo)的自動(dòng)識(shí)別、探測(cè)、作業(yè)等能力。
該機(jī)器人與國(guó)外同類產(chǎn)品相比具有以下特點(diǎn)：體積小，運(yùn)動(dòng)靈活；成本低廉，是同類進(jìn)口設(shè)備的八分之一；爬坡能力為30°，行駛速度0-9m/min；六輪驅(qū)動(dòng)，運(yùn)載能力強(qiáng)；針對(duì)異物種類機(jī)械手可輕松拆換等等，其綜合優(yōu)勢(shì)已明顯高于中國(guó)已引進(jìn)的國(guó)外同類產(chǎn)品。
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