針灸是中國醫學的重要組成內容。古代關于針灸起源的說法，往往與“伏羲氏”、“黃帝”相聯系。說明針灸學的起源已經很早了。

針灸療法在春秋戰國時已經比較普遍。這一時期，出現了一些名醫，最著名的是扁鵲。有許多古代文物記錄了針灸醫術的發展進程。針灸學的發展必然導致針灸工具的改進。在金屬針出現以前，針灸是用石或骨做的。目前見到的最早古代針灸用的金屬針，是1968年河北滿城西漢劉勝墓出土的9根金銀針。針灸工具的改進還表現在針型增多和定型上。《黃帝內經》多次提到“九針”，并對其形制和主要用途有詳細說明。“九針”分長針、大針、毫針、圓針、鋒針等類型。“九針”的名稱和形制，后來雖有些變化，但一直被沿用了兩千余年。

針灸學發展到漢晉，逐漸完備。開始用圖形表示針灸穴位。一些總結性的針灸著作也出現，其中西晉人皇甫謐撰寫的《甲乙經》是一部重要的也是我國目前保存最早的針灸著作。該書對針灸治療及穴位都記載詳細而有條理。

唐代開始太醫院中設針灸科，有針博士、針助教進行針灸教學。宋代是針灸學大發展時期，不斷發現新的穴位。1026年，翰林醫官院醫官王唯一科學地總結了古代針灸學成就，整理成《新鑄銅人腧穴針灸圖經》一書，并鑄造了兩個人體銅模型，全身有穴孔。按針灸學的傳統觀點，《黃帝內經》不載的穴位叫“奇穴”，《圖經》不載的穴位叫“別穴”，合稱“往外奇穴”。銅人穴位是當時的范本，銅人則被用來指導醫官院針灸科學生學習和考試。明代銅人有666個針灸點。

隨著針灸學的發展，元、明、清三代都整理和編纂了一些針灸學專著。這無疑對針灸學的總結和發展起重要作用，但推動針灸發展的主要是針灸醫療實踐活動。

解放后，發現的新穴位已在100個以上，此外還有耳針、手針穴位等，豐富了針灸醫療的內容。